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关于uCOS-II的中断服务程序（ISR）中必须加“OSIntNesting == 1”的原因 ==避免调整堆栈指针
问题概述：
自从uCOS-II 版本 v2.04 以后(不含v2.04)，在所有的中断服务程序中，当处理最外层中断时，那么必须 保存好现场之后，必须马上 加上如下判断 if( OSIntNesting == 1){
OSTCBCur->OSTCBStkPtr = 当前的堆栈指针
}
以上代码的意思是：当处于最外层中断时，保存被中断任务的堆栈指针。
注意：是所有的ISR，不论是uCOS-II的系统ISR（在v2.04以后的版本，系统的ISR已经加上了），还是用户的ISR
这是做是为了在移植中避免调整堆栈指针，减少移植时所需修改的汇编代码量
问题来源：
出现这个问题的根源是当低优先级的任务被中断，当中断完成后由于有高优先级的任务就绪，则必须调度高优先级的任务原来的低优先
级任务继续被中断着，但是此时的低优先级任务的堆栈已经被破坏，已不能被调度程序直接调度了，要想被调度而必须调整堆栈指针。如下图 所示的场景:
┏━━━━━━━━┓ ┏━━━━━━━━┓
┃ 低优先级任务 ┃ ┃ 低优先级任务 ┃
┗━━━━━━━━┛ ┗━━━━━━━━┛
/ 在低优先级任务执行过程
/中出现中断，任务被打断
/|
┏━━━━━━━━┓
┃中断服务程序ISR ┃（已经是最外层中断）
┗━━━━━━━━┛
/
/ 中断结束后有高优先级任务出现调
/度高优先任务，原来被中断的任务
/| 继续被中断着
┏━━━━━━━━┓
┃ 高优先级的任务┃
┗━━━━━━━━┛
需要调整堆栈指针的场景
问题分析：
要想理解加上上面两句的原因，不妨假设有下面场景出现：
void MyTask(void)
{
...
...
}
该任务在执行过程中被中断打断，下面是它的服务子程序 void MyISR(void)
{
保存现场（PUSHA)
OSIntEnter();
// 此时的堆栈指针是正确的，再往下就不对了，应该在此处保存用户任务堆栈指针
OSIntExit();
恢复现场（POPA）
中断返回
} 一般的OSIntExit()，大体如下，不论是哪个版本
OSIntExit()
{
OS_ENTER_CRITICAL();
if( OSIntNesting==0 && OSLockNesting == 0 ) {
找到目前系统中就绪表中优先级最的任务
如果不是当前任务，则调度它执行
OSIntCtxSw();
}
OS_EXIT_CRITICAL();
} 综上所述，任务调用链如下：
MyTask --> MyISR -->
① OSIntExit -->
② OS_ENTER_CRITICAL(); ③
OSIntCtxSw(); ④
由用户的堆栈内容如下
┃ 低端存储器 ┃
┣━━━━━━━━━━━━━┫ <━━━━━ 最后调度器调度高优先级任务时
┃调用OSIntCtxSw的返回地址 ┃<- ④ 低优先级任务的堆栈指针指向这里
┣━━━━━━━━━━━━━┫ |
┃ 由OS_ENTER_CRITICAL而保存┃(这两个返回地址都没有用，它们不会返回， |
┃ CPU内容，具体是由中断方式┃ 所以必须将堆栈指针调整回下面 |
┃ 决定 ┃<- ③ |
┣━━━━━━━━━━━━━┫ |
┃ 调用OSIntExit的返回地址 ┃<- ② |
┣━━━━━━━━━━━━━┫ <━━━━━ 而真正应该指向这里， <<<-- +
┃ ┃
┃ 被保存的CPU寄存器 ┃/
┃ ┃ /
┣━━━━━━━━━━━━━┫ /①
┃ 中断返回地址 ┃ /
┣━━━━━━━━━━━━━┫ /
┃ CPU状态字 ┃/
┣━━━━━━━━━━━━━┫
┃ 高端存储器 ┃
然而在实际的移植过程中，需要调整的指针偏移量是与编译器相关的，如果想要避免调整，显然一个简单的方法就是在调用OSIntExit之前先把
堆栈指针保存下来，以后调度该用户任务时，直接从此恢复堆栈指针，而不再管实际的堆栈内容了（因为下面的内容相对于调度程序来说已经 没有用处了）
综上所述：所有的中断服务程序（ISR），不论是uCOS-II系统的还是用户的中断服务程序，都必须在保存好现场以后必须加上如下两句
if ( OSIntNesting == 0 ) {
OSTCBCur->OSTCBStkPtr = 此时的堆栈指针;
}
当时系统的ISR，自v2.04以后都已经加上了这两句，而用户的ISR则完全由用户来保证加上两句，否则会出现问题，因为此时的OSIntCtwSW已经去掉了调整堆栈指针的指令。 | 
