360度全景影像系统主要由以下六部分组成：图像获取、摄像机定标、图像变换、图像美化、图像无缝拼接融合、图像显示。图像的获取往往利用安装在车身前后左右4个超广角摄像头SWVC（Super-Wide-View-Camera）捕捉车辆周围状况。但由于采用SWVC后影像会产生“鱼眼失真”的现象，所以必须通过数学算法进行画面合成和画面修正，合成一幅车身周围的全景鸟瞰图，从而将车辆四周真实画面展示在车载显示屏上，避免行车过程中的碰撞危险。因此，摄像机定标、图像美化、图像无缝拼接融合的核心算法将主导整个系统。在摄像机内参标定部分，考虑制作标定工具取代手工作业，配合相应的算法进行摄像机标定。在摄像机外参标定部分，将打破传统的标定方法，引入进化计算的思想优化算法，在不影响标定精度的前提下简化标定流程、缩短标定时间。在图像拼接部分，因为不同摄像机成像系统的差异导致相同时间坐标点的成像也会有所偏差，所以舍弃利用相关点配准再融合的方法，并直接根据人眼视觉模型，采用视觉过渡的方法对图像进行拼接融合。具体的实施步骤：
(1) 图像的获取：利用170度以上超广角摄像机获取模拟信号，并将信号解析为图像数据；
(2) 摄像机标定模型的建立：建立世界坐标与摄像机坐标的关系，建立摄像机坐标与图像坐标的关系，从而确定世界坐标与图像坐标的关系；
(3) 摄像机内参的标定：对摄像头内参进行标定；
(4) 摄像机外参的标定：对摄像头外参进行标定；
(5) 图像光照一致性研究：研究同一场景下成像灰度值的关系，分析不同角度的光源对摄像机成像造成的影响，从而提出消减这种影响的算法；
(6) 图像拼接融合：根据人眼的视觉模型，研究图像缝隙视觉过渡的方法，从而消除图像拼接引起的缝隙，达到图像融合的目的。
(7) 图像的显示：优化系统算法，将所得图像对接显示屏显示。
(8) 形成产品：形成一套成熟的产品，该产品满足360度全景影像系统功能。
在对图像的处理上，不同的车型，因为四个摄像头安装的高度、宽度、仰角都不一样，所以，真正的全景环视产品，针对每个车型都要有一套与之配套的差数软件，才能真正实现无缝合成全景显示。如果软件做得好，可以把这些参数做到一起，通过后期的调试实现自适应。
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